S120驱动模块6SL3120-1TE21-0AA0 单轴9A驱动模块

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（ 1 ）手动操作
这是初次运行时将机械复归左上原点位置的程序。
　 （2）半自动单循环运行
　　① 用手动操作将机械移至原点位置，然后按动起动按钮 X26 ，动作状态从 S5 向 S20 转移，下降电磁阀的输出 Y0 动作，接着下限位开关 X1 接通。
　　② 动作状态 S20 向 S21 转移，下降输出 Y0 切断，夹钳输出 Y1 保持接通状态。
　　③ 1 秒后定时器 T0 动作，转至状态 S22 ，上升输出 Y2 动作，不久到达上限位， X2 接通，状态转移。
　　④ 状态 S23 为右行，输出 Y3 动作，到达右限位置， X3 接通，转为 S24 状态。
　　⑤ 转至状态 S24 ，下降输出 Y0 再次动作，到达下限位置， X1 立即接通，接着动作状态由 S24 向 S25 转移。
　　⑥ 在 S25 状态，先将保持夹钳输出 Y1 复位，并启动定时器 T1 。
　　⑦ 夹钳输出复位 1 秒后状态转移到 S26 ，上升输出 Y2 动作。
　　⑧ 到达上限位置 X2 接通，动作状态向 S27 转移，左行输出 Y4 动作。一旦到达左限位置， X4 接通，动作状态返回 S5 ，成为等待再起动的状态

  1.程序设计  

    根据系统的控制要求，采用合适的设计方法来设计PLC程序。程序要以满足系统控制要求为主线，逐一编写实现各控制功能或各子任务的程序，逐步完善系统的功能。除此之外，程序通常还应包括以下内容：  

    1）初始化程序。在PLC上电后，一般都要做一些初始化的操作，为启动作必要的准备，避免系统发生误动作。初始化程序的主要内容有：对某些数据区、计数器等进行清零，对某些数据区所需数据进行恢复，对某些继电器进行置位或复位，对某些初始状态进行显示等等。  

    2）检测、故障诊断和显示等程序。这些程序相对独立，一般在程序设计基本完成时再添加。  

    3）保护和连锁程序。保护和连锁是程序中的部分，必须认真加以考虑。它可以避免由于非法操作而引起的控制逻辑混乱。  

    2.程序模拟调试  

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