西门子200CN模组6ES7231-7PB22-0XA8

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集成了多达6个高速计数器（3个100kHz，3个30kHz），用于监视增量编码器、频率计数或对过程事件进行高速计数。

SIMATIC S7-1200 控制器中集成了 2 个高速输出，可用作高速脉冲输出或脉宽调制输出。当组态成 PTO 时，它们将提供频率为 100kHz 的 50% 占空比高速脉冲输出，以便对步进电机或伺服驱动器进行开环速度控制和定位控制。通过 2 个高速计数器对高速脉冲输出进行内部反馈。当组态成 PWM 输出时，将生成一个具有可变占空比的固定周期输出来控制电机速度、阀位置或加热元件的占空比。

SIMATIC S7-1200 支持对步进电机和伺服驱动器进行开环速度控制和位置控制。对该功能的组态十分简单：通过一个轴工艺对象和通用的 PLCopen 运行功能块（包含在工程组态系统 SIMATIC STEP 7 Basic中）即可实现。除了返回（home）和点动（jog）功能以外，还支持、相对和速度运动。

工程组态系统 SIMATIC STEP 7 Basic 中的驱动调试控制面板简化了步进电机和伺服驱动器的启动和调试过程。它为单个运动轴提供了自动和手动控制，以及在线诊断信息

SIMATIC S7-1200系统的CPU有三种不同型号：CPU 1211C、CPU 1212C和CPU1214C。每一种都可以根据您机器的需要进行扩展。任何一种CPU的前面都可以增加一块信号板，以扩展数字或模拟I/O，而不必改变控制器的体积。信号模块可以连接到CPU的右侧，以进一步扩展其数字或模拟I/O容量。CPU 1212C可连接2个信号模块，CPU 1214C则可连接8个。所有的SIMATIC S7-1200 CPU都可以配备多3个通讯模块（连接到控制器的左侧）以进行点到点的串行通讯。

安装简单方便
所有的SIMATIC S7-1200硬件都具有内置夹，能够方便地安装在一个标准的35 mmDIN导轨上。这些内置的夹子可以咬合到某个伸出位置，以便在需要进行面板安装时提供安装孔。SIMATIC S7-1200硬件可进行竖直安装或水平安装。这些集成功能在安装过程中为用户提供了大的灵活性，同时也使得SIMATIC S7-1200成为众多应用场合的理想选择。

紧凑的结构
所有的SIMATIC S7-1200硬件在设计时都力求紧凑，以节省控制面板中的空间。例如，CPU 1214C的宽度仅有110 mm，CPU 1212C和CPU 1211C的宽度也仅有90 mm。通讯模块和信号模块的体积也十分小巧，使得这个紧凑的模块化系统大大节省了空间，从而在安装过程中为您提供了高的效率和灵活性。

指令名称：回原点指令

功能：使轴归位，设置参考点，用来将轴坐标与实际的物理驱动器位置进行匹配。

使用要点：轴做位置定位前一定要触发MC_Home指令。

『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明。

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