GK5204-2AA00-2GF2/全国代理

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S120 中包含两种限位功能：软限位、硬限位。以限制轴运行范围。同时还有对轴运行速度，加减速的限制。

如下图所示激活限位方式

? 项目导航栏中选择限位功能块
? 激活软限位P2582 =1，正/反向位置范围通过 P2578, P2579设定
? 激活硬限位P2568 =1，硬限位位置开关源 P2569, P2570
? 大速度：P2571、大加速度：P2572、大减速度：P2573

1. 项目导航栏中选择 Traversing Blocks 模式，设定开关量输入点DI4用于激活程序步功能
2. 不拒绝任务 P2641= r722.2=1、没有停止命令 P2640=1
运行过程中P2640=0发出停止命令，则轴将以减速度P2620减速停车。
若断开DI 3 ( r722.2=0 )发出拒绝任务命令，则轴将以大减速度P2573减速停车。
3. 按工艺需要设定各个程序步参数，程序步代号决定程序的执行顺序。代号为 -1表示该步不执行（初始代号全部为 -1）。
4. 通过6个数字量输入点的不同组合选择需要的程序步

结构说明：
P2616 (No.) 每个程序步都要有一个任务号，运行时依此任务号顺序执行 （ -1 表示无效的任务）
P2621 (Job ) 表示该程序步的任务。有7 种任务供选择：Positioning （位置方式）、Endless_POS / Endless_NEG（正 / 反向速度方式）、Waiting（等待parameter 中的时间后执行下一步） Goto（跳转到parameter中的程序步） Set_O / Reset_O（置位/复位parameter 中的开关量输出点）
P2622 ( Parameter ) 依赖于不同的Job，对应不同的Job有不同的含义（参见List Manual）
P2623.8/9 ( Mode ) 定义定位方式，仅当任务 ( Job )为位置方式 ( Position ) 时有效
P2617/P2618/P2619/P2620 ( Position, Velocity, Acceleration, Deceleration ) 运动的位置，速度，加/减速
P2623.4/5/6 ( Advance ) 制定本任务结束方式。END: 本任务结束不连续执行下一任务，Continue_With_Stop: 本任务结束准确定位，电机停止后重新启动开始下一任务。Continue_Flying: 本任务结束连续执行下一任务。
P2623.0 ( Hide ) 跳过本条程序步不执行该任务。
依赖于 Job 的方式，Configuration of digital output 仅当Job 设定为 SET_O / RESET_O时有效，用于设定开关量输出。

示例：
编制一段程序：
以速度 700 LU/min， 加 / 减速为*运行相对位置 50000 LU 减速停止；等待 30ms；再以速度 600 LU/min， 加 / 减速为*运行相对位置 40000 LU 减速停止。

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